1 引言
随着微机技术的不断深入发展,以微机技术为基础的可编程控制器(Programmable Logical Controller)也在不断地发展和成熟,它以其可靠性较高、能经受恶劣环境的考验、功能强大和使用简单方便等巨大优越性,***工业自动控制领 域,成为工业自动控制的可以选择产品.在印刷包装行业中应用尤其**.在当今竞争日益激烈的市场经济中,各印刷包装机械厂家为赢得更广泛的客户群,他们在成本 控制、系统稳定性和流程控制等上花大力气,以求得在众多的竞争对手中取得优势.本文着重介绍了一种基于PLC的全自动立式包装机控制系统,对控制系统中传 动系统设计和PLC程序设计做详细的介绍.
2系统硬件设计
本控制系统主要介绍的是利用可编程控制器、人机界面、伺服电机实现立式包装机全自动稳定可靠运行,达到准确控制,提高产量和降低成本的目的.
根据现场生产要求,该控制系统主要由三部分组成:
控制部分: 闽台永宏电机股份公司的FATEK可编程控制器(PLC);
操作部分:闽台泉毅电子公司的HITECH PWS1711-STN2人机界面(HMI),
执行部分:单片型给料机、日本松下伺服电机、普通打印机、长封/端封汽缸、给膜电机、
切刀、点切线刀. 给等各一台(个).
系统结构框图下图1.1所示.
2.1系统控制部分
系统关键的控制器PLC选用的是闽台永宏电机股份公司的FATEK MA系列FBs-40MAT机型,永宏*四代小型机FBs系列是一种有很高性能和比的可编程控制器,由于其结构紧凑小巧,执行速度快,功能强大及 低廉等特点,符合本系统各方面要求.在该系统中,永宏表格式的伺服控制编程方式简而易己地实现了伺服控制,其高速脉冲直接驱动伺服电机.I/O点分配如 下:
2.2系统操作部分
人机界面选用的是闽台泉毅电子公司的HITECH PWS1711-STN2机型,该产品取代了传统的面板控制功能,大大节省了PLC的I/O点,减少了故障率,能实现数字设定,信息显示,功能设定等,信息画面简单实现,方便快捷达到自动控制的目的.
2.3系统执行部分
1 给料机系统
给料机系统主要由自动供料器和称重装置组成.
自动供料器按照设定转速来决定其生产袋数.其转速则由变频器编程控制设定的赫兹数来决定,对应的赫兹-转速如图1.3所示.当设定30.3Hz时,则自动送料器以60转/分的速度旋转.
称重装置又称连锁信号装置,用于与机器相连,其结构原理如图1.4所示.其中装入信号(下落请求信号)为可变脉冲宽度(一般100 ms),下落信号(移交结束信号)为设定脉冲宽度大于100 ms信号.
2 伺服电机
执行机构伺服驱动电机采用日本松下MSMAO42A1A系列,该机构以小惯量MSMA型配合普通电机带动和导引包装膜来代替传统的大惯量伺服驱动电机 直接带动包装膜,达到了降低成本的目的.伺服系统采用位置控制方式,在控制器表格设置中,设定了良好的速度,加减速时间,脉冲数及正反转等参数,使伺服电 机达到了良好的运行性能.
3 控制系统主要工艺流程
根据现场生产需要,设计如下系统控制流程,如图1.2所示.
4 系统软件设计与实现
系统软件由两方面组成,即人机交互界面ADP程序主控PLC程序.ADP程序完成操作人员同PLC之间的对话,主要是各个操作画面之间的相互切换和每个操作画面各个按键动作所对应的PLC程序的控制位.
1)系统逻辑控制设计
系统在程序设计中采用周期时间控制,对执行机构输出设定延时时间和动作时间,如下图A所示,并设定动态图直接反映周期内的延时和动作时间,设置**出范围或者错误将在动态图中直接看出,如下图B所示,控制直观,易于实现,减少了产品种类不同要求的调试时间.
2)系统控制功能设计
本程序考虑到系统功能全面性,设定了如下图C所示的功能条件设定画面,满足了产品多样性要求; 而下图D所示的运转控制及状态显示界面很好地达到了系统作业要求.
5 结束语
本文所设计的系统简单,易于操作,加工产品范围广,产量与同类产品有很大程度上的提高, 袋长范围可随需要设定,或由色标决定.每分钟可生产袋长450mm大60袋之多,袋宽可随导膜变更部分而定,且包装产品可以是块状,颗粒状和粉末状等.系 统采用配方控制,每一种产品参数可调用可更改.本系统经过一年多的现场运行及完善,与其它同类系统相比,系统故障率低,稳定性高,产品次品率低,耗电量大 大降低,是一种环保节能型系统.
(FATEK)永宏PLC-FBS小型機主要機型有:MA / MC / MN三種機型,经济型的有B1/B1Z/两种机型主要型号有:
重要通知：FBS-PLC系列型号更變通知!!!
MA(經濟型主機):FBS-14MAR、FBS-20MAR、FBS-24MAR、FBS-32MAR、FBS-40MAR、FBS-60MAR、
FBS-14MAT、FBS-20MAT、FBS-24MAT、FBS-32MAT、FBS-40MAT、FBS-60MAT.
MC(高功能主機):FBS-14MCR、FBS-20MCR、FBS-24MCR、FBS-32MCR、FBS-40MCR、FBS-60MCR、
FBS-14MCT、FBS-20MCT、FBS-24MCT、FBS-32MCT、FBS-40MCT、FBS-60MCT.
MN(經濟型主機):FBS-20MNR、FBS-32MNR、FBS-44MNR.
B1（经济型主机）B1-10MR2-D24，B1-14MR2-D24，B1-20MR2-D24，B1-24MR2-D24，B1-32MR2-D24，B1-40MR2-D24，B1-60MR2-D24
B1-10MR25-D24，B1-14MR25-D24，B1-20MR25-D24，B1-24MR25-D24，B1-32MR25-D24，B1-40MR25-D24，B1-60MR25-D24
B1-10MR2-AC，B1-14MR2-AC，B1-20MR2-AC，B1-24MR2-AC，B1-32MR2-AC，B1-40MR2-AC，B1-60MR2-AC
B1-10MR25-AC，B1-14MR25-AC，B1-20MR25-AC，B1-24MR25-AC，B1-32MR25-AC，B1-40MR25-AC，B1-60MR25-AC
B1-10MT2-D24，B1-14MT2-D24，B1-20MT2-D24，B1-24MT2-D24，B1-32MT2-D24，B1-40MT2-D24，B1-60MT2-D24
B1-10MT25-D24，B1-14MT25-D24，B1-20MT25-D24，B1-24MT25-D24，B1-32MT25-D24，B1-40MT25-D24，B1-60MT25-D24
B1-10MT2-AC，B1-14MT2-AC，B1-20MT2-AC，B1-24MT2-AC，B1-32MT2-AC，B1-40MT2-AC，B1-60MT2-AC
B1-10MT25-AC，B1-14MT25-AC，B1-20MT25-AC，B1-24MT25-AC，B1-32MT25-AC，B1-40MT25-AC，B1-60MT25-AC
永宏PLC的主要特點:
(1) 體積**小--较小體積90mm(W)*60mm(L)*80mm(H).
(2) 機型齊全--10點、14點、20點、24點、32點、40點、44點及60點主機及多種擴充機/模塊.
(3) 功能**強--整合各種尖端功能于一晶片，功能媲美*型PLC.
(4) 價格较具競争力--采用SoC設計，大幅降低體積與成本，競争力较佳.
(5) 10多年研发生産技術積累造就了今日的高可靠、高穩定性，使用者遍布**
(6) **高速的脈沖輸出是同步,定位,飛剪较佳的解決方案(單機较大4軸控制,單點20k,200k,920k高速脈沖靈活選擇)
(7) 功能強大的通訊語言可輕易達到與智能型外圍設備...(可與變頻器/溫控儀/觸摸屏/微型打印機/步進電機等通訊)
(8) 風靡業界的通訊功能,速度可達921.6kbps,單機较多可達5個通訊口,支持多樣化通訊接口(RS232,RS485,USB,Ethernet等)
(9) 單機较多4點高速脈沖寬度調變（HSPWM）輸出，较高頻率達184KHz
(10) 平均執行時間0.33u S /順序指令，開關量较大512點，模拟量较大128點
永宏PLC FBS系列
MA经济型型主机
主机自带一个RS232或USB通讯口，可扩展2个通讯口（Port1~Port2），高速计数器（软件型）SHSC：内建4点，频率总和5KHz，高速脉冲输出HSPSO：内建4点，单点输出，每点频率10KHz
MC高功能型主机
主机自带一个RS232或USB通讯口，可扩展4个通讯口（Port1~Port4），硬件高速计数器HHSC：标准2点，可扩增到8点，单点输入，每点频率200KHz，高速脉冲输出：标准4点，可扩增到8点，单点输出，每点频率200KHz，中断输入16点，信号捕抓36点，内建万年历，活动端子台。
MN定位型主机
主机自带一个RS232或USB通讯口，可扩展4个通讯口（Port1~Port4），高速计数器（硬件器）HHSC：2~8点，采用差动输入，每点频率920KHz，高速脉冲输出HSPSO：2~8点，差动输出，每点频率920KHz，中断输入16点，信号捕抓28点，内建万年历，活动端子台。
永宏PLC FBS系列主机选型：
品 名
型 号
规 格
经济型
主机
FBs-10MA□◇△-◎
固定端子台，6点24VDC输入(4点10KHz)，4点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组，I/O不可扩充
FBs-14MA□◇△-◎
固定端子台，8点24VDC输入(4点10KHz)，6点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组，I/O不可扩充
FBs-20MA□◇△-◎
固定端子台，12点24VDC输入(4点10KHz)，8点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组
FBs-24MA□◇△-◎
固定端子台，14点24VDC输入(4点10KHz)，10点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组
FBs-32MA□◇△-◎
固定端子台，20点24VDC输入(4点10KHz)，12点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组
FBs-40MA□◇△-◎
固定端子台，24点24VDC输入(4点10KHz)，16点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组
FBs-60MA□◇△-◎
固定端子台，36点24VDC输入(4点10KHz)，24点(R/T/S)输出(4点10KHz)，RS232或USB，不可扩充通讯模组
FBS-60MAR2-AC
活动端子台，36点24VDC输入(2点120KHz+14点20KHz)，24点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC
高功能
主机
FBs-10MC□◇△-◎-XY
固定端子台，6点24VDC输入(2点120KHz+4点20KHz)，4点(R/T/S)输出(2点120KHz+2点20KHz),RS232或USB，含RTC ，I/O不可扩充
FBs-14MC□◇△-◎-XY
固定端子台，8点24VDC输入(2点120KHz+6点20KHz)，6点(R/T/S)输出(2点120KHz+4点20KHz),RS232或USB，含RTC ，I/O不可扩充
FBs-20MC□◇△-◎-XY
活动端子台，12点24VDC输入(2点120KHz+10点20KHz)，8点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC(万年历)
FBs-24MC□◇△-◎-XY
活动端子台，14点24VDC输入(2点120KHz+12点20KHz)，10点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC
FBs-32MC□◇△-◎-XY
活动端子台，20点24VDC输入(2点120KHz+14点20KHz)，12点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC
FBs-40MC□◇△-◎-XY
活动端子台，24点24VDC输入(2点120KHz+14点20KHz)，16点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC
FBs-60MC□◇△-◎-XY
活动端子台，36点24VDC输入(2点120KHz+14点20KHz)，24点(R/T/S)输出(2点120KHz+6点20KHz),RS232或USB，含RTC
NC定位主机
FBs-20MN□◇△-◎
活动端子台，2点920KHz 5VDC差动,10点24VDC输入(10点20KHz)，2点920KHz 5VDC差动，6点(R/T/S)输出(6点20KHz)，RS232或USB，含RTC
FBs-32MN□◇△-◎
活动端子台，4点920KHz 5VDC差动,16点24VDC输入(12点20KHz)，4点920KHz 5VDC差动，8点(R/T/S)输出(4点20KHz)，RS232或USB，含RTC
FBs-44MN□◇△-◎
活动端子台，8点920KHz 5VDC差动,20点24VDC输入(8点20KHz)，8点920KHz 5VDC差动，8点(R/T/S)输出(4点20KHz)，RS232或USB，含RTC
数位扩充机
FBs-24EAP□◇-◎
14点24VDC数位输入，10点(R/T/S)数位输出，内建电源供应器
FBs-40EAP□◇-◎
24点24VDC数位输入，16点(R/T/S)数位输出，内建电源供应器
FBs-60EAP□◇-◎
36点24VDC数位输入，24点(R/T/S)数位输出，内建电源供应器
数位模组
FBs-8EA□◇,FBS-8XYR(更新型号)
4点24VDC数位输入，4点(R/T/S)数位输出
FBs-8EX,FBS-8X(更新型号)
8点24VDC数位输入
FBs-8EY□◇,FBS-8YR(更新型号)
8点(R/T/S)数位输出
FBs-16EA□◇,FBS-16XYR(更新型号)
8点DC24V数位输入，8点(R/T/S)数位输出
FBs-16EY□◇,FBS-16YR(更新型号)
6点(R/T/S)数位输出
FBs-16YT
FBs-20EX,FBS-20X(更新型号)
20点24VDC数位输入
FBs-24EA□◇FBS-24XYR(更新型号)
14点24VDC数位输入，10点(R/T/S)数位输出
FBs-40EA□◇FBS-40XYR(更新型号)
24点24VDC数位输入，16点(R/T/S)数位输出
FBs-60EA□◇
36点24VDC数位输入，24点(R/T/S)数位输出
FBs-24EX，FBS-24X(更新型号)
24点高密度24VDC数位输入，30-Pin牛角座连接器
FBs-24EYT，FBS-24YT(更新型号)
24点高密度晶体管Sink型数位输出(0.1A max.)，30-Pin牛角座连接器
特殊模组
FBs-7SG1
1组(8位数)7段LED显示器(64点LED)输出之显示模组，16-Pin牛角座连接器
FBs-7SG2
2组(16位数)7段LED显示器(128点LED)输出之显示模组，16-Pin牛角座连接器
FBs-32DGI
8组4位数(共32位数)之指拔开关(或128点独立开关)之多工输入模组，30-Pin牛角座连接器
模拟量模组
FBs-2DA
2通道之14位元模拟量输出模组(-10V~0V~+10V或-20mA~0mA~+20mA)
FBs-4DA
4通道之14位元模拟量输出模组(-10V~0V~+10V或-20mA~0mA~+20mA)
FBs-4A2D
4通道之14位元模拟量输入+2通道14位元之模拟量输出之模拟量混合模组(-10V~0V~+10V或-20mA~0mA~+20mA)
FBs-6AD
6通道之14位元模拟量输入模组(-10V~0V~+10V或-20mA~0mA~+20mA)
FBS-2ARTD4
FBS-2ATC4
FBS-B2DA
FBS-B2A1D
FBS-B4AD
FBS-BDAP
FBS-BPEP
温度模组
FBs-TC2
2通道之14位元热电偶温度输入模组，0.1℃解析度
FBs-RTD2
2通道之14位元RTD温度输入模组，0.1℃解析度
FBs-TC6
6通道之14位元热电偶温度输入模组，0.1℃解析度
FBs-RTD6
6通道之14位元RTD温度输入模组，0.1℃解析度
FBs-TC16
16通道之14位元热电偶温度输入模组，0.1℃解析度
FBs-RTD16
16通道之14位元RTD温度输入模组，0.1℃解析度
FBS-4PT
电源
FBs-EPOW-◎
扩充模组用电源供应器，有5VDC，24VDC，24VDC三组输出电源，容量20VA
通讯模组
FBs-CM22
2个RS232(Port3+Port4)之扩充通讯模组
FBs-CM55
2个RS485(Port3+Port4)之扩充通讯模组
FBs-CM25
1个RS232(Port3)+1个RS485(Port4)之扩充通讯模组
FBs-CM25E
1个RS232(Port3)+1个RS485(Port4)+(Ethernet)网络界面扩充通讯模组
FBs-CM55E
1个RS485(Port3)+1个RS485(Port4)+(Ethernet)网络界面扩充通讯模组
FBs-CM25C
光隔离之泛用RS232←→RS485转换器(Converter)
FBs-CM5R
光隔离之泛用RS485中继器(Repeater)
FBs-CM5H
光隔离之泛用4个RS485集线器(HUB)
通讯扩充板
FBs-CB2
1个RS232(Port2)之扩充通讯板
FBs-CB22
2个RS232(Port1+Port2)之扩充通讯板
FBs-CB5
1个RS485(Port2)之扩充通讯板
FBs-CB55
2个RS485(Port1+Port2)之扩充通讯板
FBs-CB25
1个RS232(Port1)+1个RS485(Port2)之扩充通讯板
FBs-CBE
1个(Ethernet)网络界面(Port1)之扩充通讯板
称重模块
FBs-1LC
称重模块
FBs-1HLC
精密称重模块
连接器件
FBs-232P0-9F-150
FBs主机port0 RS232转9PinD-Sub母座之**通讯线,长度150cm
FBs-USBP0-150
FBs主机port0 USB通讯连接线(市售USB A←→B标准品),长度150cm
HD30-22AWG-200
30-pin牛角座排线，长度200cm，(FBs-24EX、-24EYT、-32DGI用)
FBs-XTNR
I/O扩充排线延长用排线转换盒
记忆匣
FBs-PACK
FBs-PLC程式记忆匣20Kword程序， 20Kword存储器，具写入保护开关
FB-DAP-B/C
FD101
引言：在新开发的产品中有一个型号为Q7的长条铝基台，要在上面加工两个φ3.7×1.65的平底盲孔，由于要求精度高， 批量大，故无法用传统的钻模在钻床上加工，也很难在传统铣床上面加工，即使能加工效率也很低，并且设备损耗和电力损耗也很大。此工件的加工有着非常广泛的 代表性，生产的很多产品有着类似的要求，为此，我们设计制做了一台用于此类产品加工的设备——通用型数控钻铣床。
一、系统概述
系统构成如图1所示，控制部分采用PLC，并配以人机界面进行程序参数修改、设定，
以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。三轴均为全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴 铣头，其定位准确，速度快。主轴铣头由变频器控制，根据刀具及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。各轴均设二端极限传感器 和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报警灯和人机界面处显示报警信息。为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速 旋转、切削液及润滑开关等。此机床整体虽为半闭环控制，只要选件、装配、程序编制及操作合理，精度和稳定性还是能满足使用要求的。
二、硬件配置
PLC选用永宏的FBS-40MCT，该型机具有较高的性价比，体积小，功能强，24点输入，其中有16点高速计数器，频率可达120K，16点输出，其 中有4轴步进或伺服输出整合在里面，输出频率可达120K，使应用起来非常方便，接线简捷。编程软件WinProladder有梯形图大师之称，易学易用 且功能强大，编辑、监视、除错等操作非常顺手，按键、鼠标并用及在线即时指令功能查询与操作指引，使编辑、输入效率倍增。
接点分配：取各轴伺服电机的Z相信号作原点开关，要分接在几个高速输入点上，用中断进行机床原点复归，其余限位开关、操作开关、液位检知等常规接点可按顺序依次接入。X、Y、Z三轴伺服电机连在前3轴伺服输出点，主轴高低速、冷却、报警等接在其余输出点上。
X、Y、Z3轴伺服系统均选用相同的，和利时的ES系列全数字交流伺服驱动器0040E-CBCEE-02，和60系列小惯量的伺服电机 60CB040C-2DE6E。该伺服系统功能比较完善，如能耗制动、电子齿轮、自动加减速等，具备多种脉冲串输入，保护功能也比较完备，有欠压、过压、 过流、过载、堵转、失速、位置**差、编码器异常等。在此设备中按集电极开路驱动方式连接至PLC，较高脉冲输入频率为200K,伺服ON、Z相信号等也做 相应连接。
变频器选用富凌的DZB70B0015L2A，规格为单相1500W，400Hz，有多步速供编辑使用。由于正常使用时不频繁变速，故速度调节设定不引 出，只在变频器操作面板上调节，设定两个速度，高速用于加工，低速用于对刀。调节相关参数与主轴匹配，如基频、基压、运行频率上限、载频等，并改动相应跳 线。
主轴没有采用传统方式，而是根据加工需要，采用了雕刻机用的电主轴，莱必泰的ADX80-24Z/1型，其体积小、噪音低，直径只有80mm,这样使 整个主轴箱便于整体密封，可有效地防止加工中的碎屑飞溅到Z轴的丝杠和导轨上造成损害，也使主轴箱外表显得美观。它的较高转速为24000转/分，使正常 工作转速6000-14000转有一个合适的余量范围。
人机界面选用人机电子的通用可编程文本显示器MD204L，它可以以文字或指示灯等形式监视、修改PLC内部寄存器或继电器的数值及状态。
三、软件设计
机床工作的流程图如图2所示，开机后先检测手动开关是否有效，若手动开关有效
即利用各手动控制开关执行手动操作的项目。若手动开关无效，则启动原点复归程序，各轴进行机床原点复归，先回Z轴再回其它两轴，当所有轴都原点复归成功后 才能进行到下一步。若刀具和工装夹具、工件程序均没有变动，可复位到加工预备状态而不进行对刀，若需对刀，则打开对刀开关启动对刀程序，3轴分别对刀，即 找工件原点，利用手动各轴移动开关快慢移动各轴，使工件的三个面分别碰触低速旋转的刀具，刚好碰上为止。对好后，按对刀OK确认，再输入刀补，经过程序处 理，即形成工件原点也就是编程0点，编程时根据此0点按照图纸计算刀具路径，可使操作者思路清晰，编辑运算简单。操作者编辑的是用户程序，可以编辑刀具轨 迹，就是各轴移动坐标，还有移动速度、循环加工时的循环次数等。编好程序后或使用当前程序时，即复位到预备状态：各轴移动到初始位—一个合适的位置，装卸 工件方便、不易碰触刀具时，装上工件，按启动即可开始加工，主轴运转，冷却液开，各轴按程序设定坐标移动。当加工结束时，机床复位，即各轴又移动到初始 位，主轴停，冷却关，这时可卸下工件，完成加工过程。
工件的加工流程图如图3所示，以Q7产品为例，胎具上一次装夹15只工件，那么
就有30个φ3.7的平底盲孔需要加工，刀具选用φ3.7的2刃钨钢立铣刀，钻削加工，钻削深度1.65mm。在预备状态时紧靠工作台上的定位固定好胎 具，按启动后，主轴旋转，待主轴即将达到额定转速时，X、Y轴同时运转到**加工工位，也就是**个孔的X、Y工件坐标值，此时冷却液打开、Z轴快速下降 到加工区，即铣刀端面即将触及工件加工面，*变用缓慢的工进速度开始钻削加工。当加工深度到达设定深度（1.65mm）时，Z轴带动铣刀*抬起，抬起 的高度为铣刀端面水平方向上碰触不到工件及胎具为准。计数器加1后程序进行比较运算，判断加工是否完了，如否，则X、Y轴继续运转到下一加工工位，再重复 Z轴下降加工动作。如加工完了，产量计数器加数、主轴停转、冷却液关闭，同时发出5s声光报讯，用以提醒操作者，各轴移动到初始位：Z轴到上端；X轴到左 端；Y轴到外端。卸下胎具后，一个加工周期完成，装上胎具再按启动即开始进行下一轮加工。
四、一些着重的电气措施
1.主回路加装漏电断路器，相应回路都安装合适的断路器。
2.PLC和伺服系统的电源处都分别加有电源滤波器。
3.各直流继电器线圈都并接反峰二极管，交流接触器线圈并接阻容吸收回路。
4.润滑、主轴冷却都设液位低报警器。
5.伺服控制线、人机界面通讯线等使用屏蔽线，并远离电源线。
6.在拖链内走线，使用耐折的柔性电缆，并尽量增大拖链的弯曲半径。
7.变频器与PLC、伺服驱动器等保持一定距离。
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